Aurora se estrenó en el concierto de gala de apertura de la temporada de la Sinfónica de San Luis en octubre del 2010, dirigido por David Robertson, con la soprano solista Renée Fleming. Es el clímax previsto de un escenario a gran escala de The Rock Cries Out to Us Today, el poema que Maya Angelou escribió para la inauguración de Bill Clinton en 1992. Aunque Shorter y Fleming habían estado discutiendo la idea de hacer esta pieza durante una década o más, se unió en forma definitiva bastante rápido en el verano del 2010. (Fleming también cantó la obra durante la parte de homenaje de Shorter en los honores del Centro Kennedy en el 2018).

"Musicalmente [la pieza tiene] el tipo de melodías líricas maravillosamente hilvanadas que conocemos por su forma de tocar el saxofón, con un fondo armónico muy rico, de modo que ya se siente como una parte importante del paisaje musical americano", dijo Robertson en una entrevista en el St. Louis Post-Dispatch antes de la gala. "La mejor parte es la forma en que encaja a la perfección con la voz de Renée".

En realidad, la música puede haberse gestado durante más de medio siglo, según los comentarios de Shorter a R.J. DeLuke en una entrevista del 2013 en All About Jazz:

"Pero cuando escribes algo, no es para nadie cuando lo escribes. Sólo lo guardas hasta que alguien quiera grabarlo", dijo Shorter, refiriéndose a Aurora. "Lo empecé cuando tenía 19 años, alrededor de 1952. Empecé en la Universidad de Nueva York, porque trabajé durante un año antes de ir a la universidad. Lo continué y lo terminé en el 2009, esta pieza llamada Aurora. Ella [Fleming] lo hizo con la Orquesta Sinfónica de St. Louis. Nunca se sabe. Sólo haces cosas. No hay ningún misterio. Descubrí cómo escribir música cuando tenía unos 16 años. Pequeñas notas. Escribí unos 28 arreglos para una banda de baile. Para que la gente baile. Muchos de ellos eran de mambo, cosas latinas. Quería divertirme con el ritmo".

Texto de Maya Angelou, usado con permiso de Caged Bird Legacy, LLC.